上下料機器人保證高速作業時運動平穩

  上下料機器人多數機床上下料系統運用于“地裝式機器人搬運”，也稱“島式加工單元”，該系統以六軸機器人為中心島，機床在其周圍作環狀布置，進行設備件的工件轉送。集高效生產、穩定運行、節約空間等優勢于一體，適合于狹窄空間場合的作業，高剛性的手臂和最先進的伺服技術保證高速作業時運動平穩無振動。利用視覺可實現工件的快速識別與高速取放。
  機器人配置了7軸地裝導軌，利用行走導軌來進行工件的轉送，運行速度快，有效負載大，有效地擴大了機器人的動作范圍，使得該系統具有高效的擴展性。
  上下料機器人視覺控制系統主要由圖像采集卡、鏡頭、工業相機、機器人、于東控制單元、計算機一級圖像處理軟件組成。工業相機通過1394接口與圖像采集卡相連，圖像采集卡通過代1插槽與計算機相連。首先，對攝像機進行標定確定圖像坐標與實，際坐標之間的關系矩陣，該關系矩陣將作為編制視覺控制軟件的參數用于計算圖像點對應的空間坐標。其次，確定光源的打光方式，機器視覺系統中最關鍵的一個方面就是選擇正確的照明，機器視覺光源直接影響到圖像的質量，進而影響到系統的性能。其次確定圖像處理的方案，對圖像進行圖像增強、圖像分割并進行圖像匹配，確定目標的圖像坐標，根據圖像坐標和關系矩陣求出目標的空間坐標最后，將空間坐標通過串口傳送至機器人，機器人接收到信息并執行動作實現上下料。