外部信息傳感器使機器人的動作能適應外界狀況的變化

機器人廠家工業機器人按程序輸入方法區別有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，經過RS232串口或者以太網等通訊方法傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動體系，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

在示教進程的同時，作業程序的信息即主動存入程序存儲器中在機器人主動作業時，控制體系從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。具有觸覺、力覺或簡略的視覺的工業機器人，能在較為雜亂的環境下作業；如具有辨認功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并主動完結更為雜亂的作業。    

標準機器人是實時檢測機器人的運動及作業狀況，根據需要反應給控制體系，與設定信息進行比較后，對執行機構進行調整，以確保機器人的動作契合預訂的要求。作為檢測設備的傳感器大致能夠分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的方位、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反應信號送至控制器，構成閉環控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業目標及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界狀況的變化，使之到達更高層次的主動化，乃至使機器人具有某種“感覺”，向智能化開展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出作業目標、作業環境的有關信息，使用這些信息構成一個大的反應回路，從而將大大提高機器人的作業精度。

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